为寻找在投掷运动中手臂旋转到某个角度时达到的最大角速度,使铅球抛得更远,该文建立了手臂在投掷运动中的动态模型,运用牛顿运动定律给出运动学方程和转矩方程,再根据控制理论把问题转化成最优控制问题,即寻求一容许控制的力,使手臂从初始状态转移到目标状态,并使性能指标角速度取最大值。